Τα συμβατικά ρομπότ- ανδροειδή πρέπει να κάμπτουν έντονα το πόδι τους στο ύψος του γονάτου, για να κάνουν ένα βήμα. Έτσι, η συνολική βάδιση μοιάζει αδέξια και ασταθής.

Μετά από μελέτες που έγιναν από το HRI, λήφθηκε η απόφαση να προστεθούν στη ζώνη των κάτω άκρων του ρομπότ μερικοί πρόσθετοι κινούμενοι σύνδεσμοι. Ειδικότερα, το Wabian-2 απέκτησε μια λεκάνη με δυνατότητα αιώρησης και ένα μεγαλύτερο βαθμό κινητικότητας της άρθρωσης του ισχίου.

Χάρη στις βελτιώσεις, το βάδισμα του Wabian-2 άρχισε να θυμίζει το ανθρώπινο.